“核极端环境遥操纵机器人关键技术及原理”验收准备会顺利召开

　　 11月28日，“核极端环境遥操纵机器人关键技术及原理”验收准备会在等离子体所顺利召开，中国国际核聚变能源计划执行中心领导、项目专家组成员和项目责任单位科研人员共80余人参加本次会议，与会人员共同见证了多个机器人系统的现场演示。项目责任单位包括上海交通大学、北京航空航天大学、哈尔滨工业大学、中科院沈阳自动化、合肥智能所和等离子体所等。

　　会议第一阶段由各机器人系统现场演示了相关操作功能。与会专家见证了可展开式遥操作内窥机器人系统、精细遥操作主从双臂协同作业机器人系统、基于抗辐射光纤成像的蛇形机器人系统、部件转运车系统和可任意方向运动且可沿预置路径导航的巡检救援车系统等，基于EAST真空室1:1尺寸的遥操作测试平台上的演示。

　　与会领导专家听取了整个遥操作实验室和测试平台的详细汇报，以及机器人系统的工作原理、可完成的任务及所能适应的工作环境的介绍。可展开式真空室内窥机器人演示了在测试平台模拟真空室内展开与巡检，该机器人系统可覆盖EAST环向180度，真空室内全部表面的扫描和巡检，可远距离粗检和近距离精检；精细遥操作主从双臂协同作业机器人系统完成了对第一壁石墨瓦的抓取；基于光纤成像的蛇形机器人在模拟真空室内完成了各关节的展开，其中耐辐照成像光纤可在核辐射环境下长时间工作；部件转运车完成对模拟窗口的精确对接，并成功将模拟的窗口插入件抓入车厢；巡检救援车完成了沿固定路线的运动和手动遥控的移动，并通过配置的机械臂点亮了模拟操作平台 上的电源按钮。

　　会议第二阶段由各课题承担单位详细汇报了各系统的研发进展和各系统的情况。各机器人系统的工作给与会领导专家留下了深刻印象并给与好评。该项目的各方面工作体现了科研人员勇于挑战难题的精神，实现了我国在核聚变遥操作方面零的突破，项目进展超出之前的预期。

　　与会领导和专家对各课题的完成情况进行了点评，对遥操作机器人的下一步工作进行了展望，对课题验收前需要开展的进一步工作提出建议，希望各系统尽早完善各方面功能，开展必要的测试工作，为科技部的最终验收做好准备。

　　领导和专家在测试平台前合影

　　可展开式巡视机器人系统在测试平台内展开

　　精细遥操作主从协同作业机械臂的演示

　　沿预置路线导航巡检救援车的演示